組込型モーター用アンプ MTmate
MTmateはモータのコントロールに必要な機能だけを備えたシンプルなモータドライバです。
パワの制御やセンサの信号処理を行いますが、それ以外は上位のコントローラに委ねます。
そのためモータの制御をダイレクトに行うコントローラの設計ができます。
不用な機能を省いたり、ロボットの様な複数の軸の運動を統括する高度な制御もコントローラのプログラム次第です
DCモータはもちろん、ブラシのないブラシレスモータやFA用のサーボモータもコントロールできます。
お客様によるコントローラの設計をお勧めしています。
アンプMTmateを操作するために必要なハードウェアはインターフェイスのRS232Cだけで、きわめて一般的な機器が利用できます。(オプションでSPI)
例えばマイコンやDSPは必ずRS232Cの機能があるUARTを複数チャンネル持っています。
また、組み込み用途のCPUボードは2〜4個のRS232Cのポートを備えています。
通信は高速（最大500kbps）で、電流・電圧やエンコーダのデータがわずか2または3バイトに集約されているため0.25ms以下の制御周期が実現できます。
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実用的なサンプルプログラムを提供しています
MTmateを操作するサンプルプログラムLeo_EservoはオープンソフトウェアのマイコンボードArduinoで実際に動作します。(右の写真)
Arduinoに追加する回路図も提供していますので、少しの費用と時間で実際にMTmateを使ってモータを駆動するコントローラをプログラムできます。
上の左の波形はArduinoが244μSの周期でMTmateと通信している様子です。
右の波形はコントローラKImasterがMTmateを使って位置制御する際の応答の例です。
シンプルなハードウェアがソフトウェアによって高い機能を得ていることがわかります。
サンプルプログラムを拡張すれば複数のモータの制御をプログラミングすることもできます。
また、NUCLEOなどのARM mbedマイコンボードでも同じ様にモータの制御を短時間で体験できます。
WindowsアプリケーションPCboyでパソコンを使って簡単にMTmateを操作できます。
プログラミングの前の動作確認に便利です。
【MTmateの基本仕様】
| 項目 | 仕様 | 備考 | |
|---|---|---|---|
| 型式 | MT-L10 | MT-L15 | – |
| 主電源 | DC24V | – | |
| 最大出力電流 | 10Arms | 15Arms | DCモータでは10A |
| 最大出力電力 | 240W | – | |
| 保護機能 | ヒューズ主電源入力 | 自己復帰型 | |
| 出力電流制限 | コマンドで値を設定 | ||
| 過電流、過電圧、過熱 | 検知後出力オープン | ||
| ウォッチドグタイマ | ホストとの通信でリセット | ||
| PWM周波数 | 15.6KHz | – | |
| 出力制御 | PWM任意電圧、ダイナミックブレーキ、出力オープン | ||
| 保持情報 | エンコーダパルスカウント、磁極センサ、出力電流、アラーム | ||
| ホストとの通信 | RS232C （オプションでSPI） |
Tx,Rx,RTSを使用 ※一つのポートに2台まで接続可能 ボーレート115.2K,375K,500Kbps パリティー無し、ストップビット1,データ8ビット フロー制御無し |
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| 対象モータ | DCブラシ付きモータ | エンコーダあり 又はなし | |
| ブラシレスモータ | 磁極センサあり | ||
| ACサーボモータ | エンコーダあり、磁極センサあり又はなし | ||
| シリアルエンコーダ付ACサーボモータ | 多摩川精機TBLi-Ⅱシリーズ BiSS-Cエンコーダ付 |
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| その他 | 一般的な3相正弦波着磁モータ | ||
| 寸法と重量 | 幅22高さ131奥行き82(mm)重量 約0.15Kg ＊基板だけを取り付ける場合の参考：基板寸法 74×114(mm) |
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製品に添付されるCDロムの内容
・MTmate取扱い説明書
・Leo_Eservo説明書 (Arduino)
・サンプルプログラムLeo_Eservo.ino (Arduino)
・PCboyインストーラ (Windows)
MTmateはカバー付きも用意しています
