MTmateを活用するコントローラーKImaster
【重要なお知らせ】
モータ制御プログラムのライブラリを先に提供させていただくため、販売を予定しておりましたコントローラ KImaster は 標準の仕様としては しばらく販売を延期させていただいています。
カスタマイズされた個別の仕様のコントローラとして販売しています
コントローラ KImaster は最大６軸の同期制御を実現しています。 アンプMTmate によってモータを直接制御できるため、ロボットアームの様に、各モータ間で互いに協調した動作が可能です。
KImaster の上位ホストとはRS232Cによる Modbus ネットワークでつながり、 特別なハードウェアは必要ありません。
主なPLCメーカではModbusインターフェイスが用意されています。
下の図はオムロン製CP1E ModbusRTU上のKImasterを制御するラダーの例です。
パソコン上で動作するModbusツール(Modbus Pollなど)が市販されています。
.net や VB, Excel で動作するコントロールを使って独自のアプリケーションを作成することもできます。
【KImaster の基本仕様】
| 項目 | 仕様 | 備考 |
|---|---|---|
| 形式 | KI-PCM | – |
| 電源 | DC５V | 5V±5% 1A |
| 制御軸数 | 最大６軸 | 軸数分のMTmateが必要です |
| ネットワーク | Modbus RTU | 115.1Kbps |
| サーボサンプリング周期 | 200μＳ | IOやアラームの処理は 1mS |
| DI 入力 | ８ch | 原点センサとして使用 |
| 対象モータ
MTmateに因る |
DCブラシ付モータ | エンコーダあり又は無し |
| DCブラシレスモータ | 磁極センサあり | |
| ACサーボモータ | エンコーダあり、磁極センサあり又はなし | |
| シリアルエンコーダ付ACサーボモータ | 多摩川精機 TBLi-Ⅱシリーズ BiSS-Cエンコーダ付 |
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| 寸法と重量 | 幅40 高さ155 奥行き110(mm) 重量 約0.25Kg | |