コントローラー　Ｋｉｍａｓｔｅｒ

コントローラ ＫＩｍａｓｔｅｒ は市販のＣＰＵボードを使って、最大６軸の同期制御を実現しています

アンプＭＴｍａｔｅ によってモータを直接制御できるため、各モータ間で互いに協調した動作が可能です
例えば ＫＩｍａｓｔｅｒ は平面リンクロボット制御が選択できます

　

ＫＩｍａｓｔｅｒ の上位ホストとはＲＳ２３２Ｃ／ＲＳ４２２による Ｍｏｄｏｂｕｓ ネットワークでつながり、 特別なハードウェアは必要ありません
主なＰＬＣメーカではＭｏｄｂｕｓインターフェイスが用意されています
下の図はオムロン製CP1E ＭｏｄｂｕｓRTU上のＫＩｍａｓｔｅｒを制御するラダーの例です


・パソコンを使ったＭｏｄｂｕｓ プログラミングのためには Modbusライブラリー を含む
　Ｗｉｎｄｏｗｓアプリケーション ＰＣｔｅｒｍｉｎａl　を用意しています
・サーボループのチューニングを簡単にする　適応制御　が選択できます
詳しくはマニュアルをご覧ください

ＫＩｍａｓｔｅｒ の主な仕様
　項　目 　仕　様  　備　考   
 型式 KI-PCM   
 電源 DC５V 5V±5% 1A
制御軸数 最大６軸 軸数分のMTmateが必要です
ネットワーク Ｍｏｄｂｕｓ　ＲＴＵ 115.1Kbps
ｻｰﾎﾞｻﾝﾌﾟﾘﾝｸﾞ周期 248μＳ ＩＯやアラームの処理は 4mS
DI 入力 ８ｃｈ 原点センサとして使用　非絶縁
   対象ﾓｰﾀ  DCﾌﾞﾗｼ付きﾓｰﾀ ｴﾝｺｰﾀﾞあり　又は無し
DCﾌﾞﾗｼﾚｽﾓｰﾀ 磁極ｾﾝｻあり
ACｻｰﾎﾞﾓｰﾀ ｴﾝｺｰﾀﾞあり、磁極ｾﾝｻあり又はなし
ｼﾘｱﾙｴﾝｺｰﾀﾞ付ACｻｰﾎﾞﾓｰﾀ 多摩川精機　TBLi-Ⅱｼﾘｰｽﾞ
 寸法と重量 幅40 高さ152 奥行き107(mm)　重量 約0.25Kg