コントローラー

MTmateを活用するコントローラーKImaster

【重要なお知らせ】
モータ制御プログラムのライブラリを先に提供させていただくため、販売を予定しておりましたコントローラ KImaster はしばらく販売を延期させていただいていますが、個別の仕様のコントローラとしては販売しています

 

コントローラーシステム図

コントローラ KImaster は市販のCPUボードを使って、最大6軸の同期制御を実現しています。

アンプMTmate によってモータを直接制御できるため、各モータ間で互いに協調した動作が可能です。
例えば KImaster では平面リンクロボットの制御が選択できます。

linkRobo

 

KImaster の上位ホストとはRS232C/RS422による Modbus ネットワークでつながり、 特別なハードウェアは必要ありません。
主なPLCメーカではModbusインターフェイスが用意されています。
下の図はオムロン製CP1E ModbusRTU上のKImasterを制御するラダーの例です。

ラダー

・パソコンを使ったModbus プログラミングのためには Modbusライブラリー を含むWindowsアプリケーション PCterminal を用意しています。
・サーボループのチューニングを簡単にする 適応制御 が選択できます。
詳しくはマニュアルをご覧ください。

【KImaster の基本仕様】

項目 仕様 備考
形式 KI-PCM
電源 DC5V 5V±5% 1A
制御軸数 最大6軸 軸数分のMTmateが必要です
ネットワーク Modbus RTU 115.1Kbps
サーボサンプリング周期 248μS IOやアラームの処理は 4mS
DI 入力 8ch 原点センサとして使用 非絶縁
対象モータ DCブラシ付モータ エンコーダあり又は無し
DCブラシレスモータ 磁極センサあり
ACサーボモータ エンコーダあり、磁極センサあり又はなし
シリアルエンコーダ付ACサーボモータ 多摩川精機 TBLi-Ⅱシリーズ
寸法と重量 幅40 高さ152 奥行き107(mm) 重量 約0.25Kg